Не менее 3/4 населения обитает в узкой полосе береговых горных гряд, тянущихся вдоль побережья Карибского моря от колумбийской границы до дельты Ориноко. Ещё 15 % жителей сосредоточено в нефтеносном районе вокруг озера Маракайбо. Рождаемость в Венесуэле, по данным на 2003, составляла около 19,78 на 1000 человек, смертность — около 5 на 1000, а естественный прирост населения — 1,48 % в год. Ожидаемая продолжительность жизни в стране составляет — 70,78 лет у мужчин и 77,70 у женщин.

Население Венесуэлы выросло с 766 тысяч человек в 1823 году до 2,4 миллионов в 1920 году. Однако районы Гвианского нагорья оставались почти незаселенными вплоть до II мировой войны. Нехватка квалифицированных нефтяников на нефтепромыслах после войны вызвали приток инженеров и рабочих из-за границы.

Кроме того, правительство стало вербовать переселенцев в Европе и в страну устремился поток иммигрантов, в особенности из Испании, Португалии и Италии. Однако попытка сельскохозяйственного освоения Гвианского нагорья не увенчалась большим успехом, плохо приспособленные к жизни в тропических лесах европейцы в конце концов осели в Каракасе, Маракайбо и в других городах.

 В настоящее время много переселенцев, как легальных, так и нелегальных, прибывает из Колумбии. Есть сведения, что в начале 1990-х годов более миллиона колумбийцев нелегально проживало в Венесуэле. 51% жителей страны - метисы (потомки от браков белых, индейцев и афроамериканцев), 43% - белые (потомки переселенцев из Испании, Италии, Франции, Португалии), по 2% - афроамериканцы и индейцы, остальные 2% - прочие этнические группы.

 Метисы проживают повсеместно, белые преобладают в крупных городах, заметные афроамериканские общины есть только в Каракасе и окрестностях, а индейцы - это прежде всего, жители джунглей. Венесуэльцы религиозны - католиками являются 80% жителей страны, 13% - протестанты (чаще всего евангелисты), атеисты и агностики - около 3%, приверженцы иных религий и мировоззрений - 4%.

Города. Венесуэла характеризуется высокой степенью урбанизации — 93% населения проживает в городах. Крупнейший город — Каракас с населением 3,051 млн человек — расположен в живописной долине в прибрежной горной области. Второй по величине город — Маракайбо с населением 2,153 млн человек.

 Когда-то это было скопление примитивных хижин, сооруженных на сваях, теперь же Маракайбо стал современным городом и крупнейшим центром нефтедобычи. К юго-западу от Каракаса находится Валенсия, центр скотоводства и молочной промышленности, с населением 903 тыс. человек. По данным переписи 1990, более 200 тыс. человек проживало в городах Барселона, Баркисимето, Сьюдад-Боливар, Кумана, Маракай, Матурин, Петаре и Сан-Кристобаль.

В отличие от этих относительно густо населенных районов, южная часть страны, от рек Апуре и Ориноко до бразильской и колумбийской границ, никогда не имела значительного населения. В этих районах, где высокие каменистые плато чередуются с сухими низкотравными степями и густыми лесами, плотность населения нигде не превышает 2-3 человек на 1 кв. км. Населенные пункты по большей части представляют собой несколько домов на берегу реки.